Seit nahezu 500 Jahren ist nun schon die Baumannshöhle bekannt. Erstmals schriftlich erwähnt wurde sie 1546. Der Sage nach entdeckte sie ein Bergmann namens Baumann bei der Suche nach Erz. Regelmäßige Besuche fanden schon kurz nach der Entdeckung der Höhle statt, sodass die Baumannshöhle damit zu den ältesten Schauhöhlen Deutschlands gehört. Weltweit ist sie sogar seit 1686 die erste Höhle mit einem offiziellen Schutzerlass und einem „beamteten“ Höhlenführer.

Die Hermannshöhle wurde sehr viel später als die Baumannshöhle entdeckt. Der Wegeaufseher Wilhelm Angerstein fand am 28. Juni 1866 bei Arbeiten an der Straße von Rübeland nach Hasselfelde das Einstiegsloch in die Höhle. Benannt wurde sie nach Hermann Grotrian, der 1874 erste Untersuchungen der Höhle vornahm. Am 1. Mai 1890 wurde die Hermannshöhle, als eine der ersten Schauhöhlen der Welt mit elektrischer Beleuchtung, eingeweiht.

Neben der Baumannshöhle und der Hermannshöhle gibt es in Rübeland noch weitere kleinere Tropfsteinhöhlen, die aber nicht für Touristen zugänglich sind. Die bedeutendsten davon sind die Bielshöhle und die Schmiedeknechthöhle.

Ende des 19. Jahrhunderts führten der damalige Direktor des Naturhistorischen Museums Prof. Dr. Wilhelm Blasius und der Professor der Mineralogie und Geologie an der Herzoglichen Technischen Hochschule zu Braunschweig J.- H. Kloos wissenschaftliche Ausgrabungen in den Rübeländer Tropfsteinhöhlen durch. Die dort geborgenen eiszeitlichen Fossilien befinden sich in den Sammlungen des Naturhistorischen Museums. Gefunden wurden zahlreiche fossile Überreste, die 32 verschiedenen eiszeitlichen Tierarten zugeordnet werden konnten sowie Spuren eiszeitlicher Menschen.

Im neugestalteten Lichtsaal erfährt man anhand von Funden aus den Rübeländer Tropfsteinhöhlen wer ihre eiszeitlichen Bewohner waren und was diese Funde über ihr Leben erzählen.